的支持下,从 86 年开Р始进行冗余自由度机器人的研究,并已研制成功一台七自由度机器人样机。Р中国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持Р已经取得了较大进展,工业机器人市场也已经成熟,应用上已经遍及各行各业,但Р进口机器人占了绝大多数。我国在某些关键技术上有所突破,但还缺乏整体核心技Р术的突破,具有中国知识产权的工业机器人则很少。目前我国机器人技术相当于国Р外发达国家20世纪80年代初的水平,特别是在制造工艺与装备方面,不能生产高精Р密、高速与高效的关键部件。我国目前取得较大进展的机器人技术有:数控机床关Р5Р7 自由度工业机器人机械结构设计Р[8]Р键技术与装备、隧道掘进机器人相关技术、工程机械智能化机器人相关技术、装配Р自动化机器人相关技术。现已开发出金属焊接、喷涂、浇铸装配、搬运、包装、激Р光加工、检验、真空、自动导引车等的工业机器人产品,主要应用于汽车、摩托车、Р工程机械、家电等行业。Р1.4 主要研究内容Р本文的主要研究内容: Р本课题以实际工程项目出发,仿照日本安川 7 自由度工业弧焊机器人 VA1400Р作为研究对象。针对机械系统的结构设计要求,对此机械系统进行机械结构设计,Р建立三维装配模型,为机器人的机械系统的运动学和动力学仿真提供虚拟样机模Р型。Р( 1 ) 通过调研首钢莫托曼机器人有限公司, 对 7 自由度工业机器人РMOTOMAN-VA1400 有感性认识,并对其机械结构了解和学习。Р(2)参考 6 自由度 MOTOMAN-HP6 机器人说明书资料,了解其 6 自由度的Р分配和实现。Р(3)研究 7 自由度机器人与 6 自由度机器人的相同点和异同点,对机械系统Р进行结构设计,针对电机、减速器、同步带进行设计和选择。Р(4)利用 UG NX6.0 软件建立机器人机械系统的三维实体模型,为后续系统Р的仿真分析工作做好准备。Р6
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