码垛机器人毕设任务书

2年2 月27日Р系级教学单位审批:Р 年月日Р说明:如计算机输入,表题黑体小三号字,内容五号字。本任务书一式二份,教师、学生各执一份。Р设计要求Р本文研究的层码垛机器人主要应用于搬运领域,具体运用在铝锭连铸生产线上,现将其工作过程简单描述如下:Р机器人的层码垛速度为8s/循环,在生产线上的码垛效率可达到每小时28吨。机器人在初始位置时的末端执行器到铝锭层的距离为1000mm,在层码垛的一个工作循环中,主要分为铝锭抓取、铝锭旋转、铝锭堆垛和返回初始位置四个部分:Р锭抓取:首先从初始位置到达铝锭层需要1s,然后抓取铝锭需要1s,接着在1s内返回初始位置。Р铝锭旋转:以腰部为旋转轴在1s内将抓取的铝锭旋转90。到达堆垛位置上方。Р铝锭堆垛:末端执行器用1s的时间下移1000mm,到达铝锭堆垛的位置然后将铝锭摆放整齐用时1s。Р返回初始位置:末端执行器在1s内上移1000mm,然后用1s的时间以腰部为旋转轴旋转90。返回初始位置。Р机器人工作基本要求总结:Р机器人的工作对象及负载Р机器人的工作对象为铝锭,如图1所示,每块铝锭的重量约为25kg,每次抓取的铝锭数量为4-5块,Р因此机器人每次抓取的铝锭总重量大约为125kg。此外,机器人夹具的重量约为l00kg,处于安全性的考虑,在本文的分析中将机器人的码垛重量定为300kg。Р图1 铝锭Р(2)机器人的工作空间Р图2 机器人工作空间Р如图2所示,机器人的腰部旋转中心到铝锭传送带的距离为2000mm,机器人的末端执行器距离铝锭传送带的高度为1000mm,铝锭堆垛位置与铝锭传送带夹角为90°。因此,机器人的垂直到达距离应达到2500mm,水平到达距离应达到Р2300mm,回转半径应达到2000mm。Р(3)机器人速度要求Р由于机器人层码垛的速度比较快,因此机器人的末端执行器的移动速度应达到1000mm/s,腰部回转速度应达到90。/s