搬运式机械手的设计【优秀机械手全套课程毕业设计含6张CAD图纸+带任务书+20页@正文4900字】

?(3-6)由机械手册查表可得钢和耐磨铸铁的12.0~10.0?f,取11.0?f,可得'50615cos11.0arctan2cosarctan'???????f(3-7)'???,故自锁可靠。辽宁工业大学课程设计说明书-7-3.螺杆强度校核由机械手册查表可得,螺纹摩擦力矩mmNFdMat???????????8.150)'506'43tan(190921)'tan(2121??,(3-8)代入以下公式得ptcammNdMdF?????????????2232223323/3.5)5.72.08.150(3)5.714.31904()2.0(3)4(螺母螺纹强度校核因螺母材料强度低于螺杆,故只需校核螺母螺纹强度即可。由机械手册查表可得牙根宽度mmPb975.05.165.065.0????(3-9),基本牙高mmPH75.05.15.05.01????(3-10)代入以下中的公式得pmmNbnDF??????????24/738.08975.05.1014.3190bpbnbDFH????????????705.18975.05.1014.375.01903322414.效率由回转运动转化为直线运动时304.0~292.0)'506'43tan()'43tan()99.0~95.0()'tan(tan)99.0~95.0(????????????(3-11)效率取为297.0??3.2.2电机的选择计算条件:空行程最长mml5.62?,夹紧时间不超过1.2s设计计算:螺母移动平均速度smmsmmtlv/08.522.15.62???,(3-12)摩擦转矩mmNFdMTat????????????75.150)'506'43tan(190921)'tan(21211??(3-13).mmNFDT???????4.761019012.031312?mmNT??03(3-14)