实现的。油缸的底部固定在上身上,10而其活塞杆的伸出端则与手臂通过铰链相连。其行程大小靠挡块和限位行程开关来调整。3)手臂伸缩自由度是由伸缩液压缸来实现的。为了增加手臂的刚性,防止手臂在伸缩运动时绕轴线转动或产生变形,手臂的伸缩机构需设置导向装置,或设计方形、花键等形式的臂杆。设计中的操作对象是全为了使抓取时不产生偏重力矩使抓取可靠,采用的导向装置为四根导向杆。其伸缩行程大小靠挡块和限位行程开关来调整。4)手腕回转自由度由摆动液压缸来实现的。当注入压力油时,油压推动动片连同转一起回转。因为动片是固定在转轴上的,故动片转动时,转轴也随着其一起转。而末端操作器与转轴是固定在一起的,故转轴一转手部便一起转,从而实现手腕的回转运动。2.2.4.2驱动方式选择论证驱动方式是驱动执行的动力装置。驱动系统有液压驱动,气压驱动,电力驱动和机械驱动等方式。因为物件重量较重,采用液压驱动,具有以下几个特点:(1)容易达到较高的单位面积压力,较小的体积可获得较大的出力(推力或转距)。(2)液压系统介质的可压缩性小,工作较平稳,可靠,并可实现较高的位置精度。(3)液压传动中,力,速度和方向比较容易实现自动控制。(4)液压装置采用油液做介质,具有防锈性和自润滑效能,可以提高机械效率,使用寿命长。本次设计所有驱动为液压驱动。该机械手的动作是顺序要求的,控制系统采用PLC控制机械手实现设计要求的工序动作,可以简化控制线路,节省成本,提高劳动生产率。其它驱动方式:1)旋转电机驱动:交流电机一般不能进行调速,且难以进行无机调速。启动速度反映性比液压快,但制动时电机转动流量大,故速度反映性不如液压驱动快。2)步进电机驱动:步进电机的驱动和位移大小有电器控制系统发出的脉冲数目及频率决定,但控制系统比较复杂用在机械手方面还比较少。3)直线电机驱动:其驱动速度快,行程大,结构及控制系统结构简单,成本低,定位精度低。
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