统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中,使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化,同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际,充分发挥个人能动性,脚踏实地,实事求是的做好本次设计。Р2 设计方案的论证Р2.1 机械手的总体设计Р2.1.1 机械手总体结构的类型Р工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构,圆柱坐标结构,球坐标结构,关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点,分别介绍如下[3]。Р(1) 直角坐标机器人结构Р直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的,如图2-1(a)由于直线运动易于实现全闭环的位置控制,所以,直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度(μm级)。但是,这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲,是比较小的。因此,为了实现一定的运动空间,直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。Р直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业,直角坐标机器人有悬臂式,龙门式,天车式三种结构。Р(2) 圆柱坐标机器人结构Р圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的,如图2-1(b)。这种机器人构造比较简单,精度还可以,常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。Р(3) 球坐标机器人结构Р球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的,如图2-1(c)。这种机器人结构简单、成本较低,但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。Р(4) 关节型机器人结构Р关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的,如图2-1(d)。关节型机器人动作灵活,结构紧凑,占地面积小。相对机器人本体尺寸,其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛,如焊接、喷漆、搬运、装配等作业,都广泛采用这种类型的机器人。Р关节型机器人结构,有水平关节型和垂直关节型两种。
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