的机械挡块、可调机械当块、行程开关(或限位开关)、电位器及光电编码器社顶和检测装置。1.3.3机械手的规格参数为了说明工业机械手的工作性能、使用范围、规格大小、应将机械手的规格参数标注出来或列表说明。通用机械手的规格参数:1、抓重额定抓取重量或额定负荷,单位为公斤(必要时注明限定运动下的抓重)。2、自由度数目和坐标形式整机、手臂和手腕等运动共有几个自由度,并说明坐标形式。3、手臂运动参数。4、手腕运动参数。5、手指夹持范围(毫米)和握力(即加紧力或吸力)(公斤)。6、定位方位固定机械当块、可调机械挡块、行程开关、电位器及其他各种位置设定和检测装置;各自由度所设定的位置数目或位置信息容量;点位控制或连续轨迹控制。7、驱动方式液压、气动、电动和机械。8、定位精度位置设定精度及重复定位精度(毫米)。9、程序编制方法及程序容量如插销板、凸轮转鼓、穿孔卡。对于程控类型的应说明输入、输出电数和程序步数。10、受信、发信数目,连锁控制信号数目。11、控制系统动力电、力气。12、驱动源气动的气压大小;电动机的功率;电动机的类型、规格。13、轮廓尺寸长?宽?高(毫米)。14、重量整机重量。如驱动源、控制柜与工业机械手机体分开时,则分别说明。1.4机械手应用简况在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中,加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法,程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外,还有大量的装卸、搬运、装配等作业,有待于进一步实现机械化。据资料介绍,美国生产的全部工业零件中,有75%是小批量生产;金属加工生产批量中有四分之三在50件以下,零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可看出,装卸、搬运等工序机械化的迫切性,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。
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