二Р在方案一的基础上增加两个气缸,由5个气缸组合而成,平行夹指气缸1个、双导杆气缸2个、小型气缸1个、转角气缸1个。通过平行夹指气缸产生动力夹住物件,双导杆气缸实行移动,小型气缸同样是部件在立柱上作垂直上下移动,转角气缸使整个作转角运动. 如图3所示的示意图.Р 图3 方案二示意图РFig3 scheme2 Sketch mapР2.1.4 方案的比较Р方案一采用的是3个气缸,相比较方案二而言,少了2个气缸,比方案二制造所用的成本少,制造较简便,然而就其使用度,以及实现的功能性而言, 方案二比方案一要精准的多,其灵活性也更好,适用于更加复杂和多样的生产线,用方案二设计出的机器更符合本次设计所要达到的效果以及用途,故选择方案二,作为本次设计的最终方案.Р2.2 总体结构设计Р2.2.1 总体结构Р图4 总体结构设计图Р Fig4 the overall structure designР(1)平行夹指气缸Р(2)双导杆气缸(2个) Р(3)小型气缸Р(4)转角气缸Р(5)底座、立柱、支撑板、连接板Р2.2.2 机械手的运动规划Р此处已删除Р表6 气动机械手PLC I/O表Р Table6 PLC I / O of pneumatic manipulator Р输入点Р输出点Р启动(SB1)РX0Р左旋(YA5)РY0Р停止(SB2)РX1Р右旋(YA6)РY1Р左极限(SQ1)РX2Р伸出(YA3)РY2Р右极限(SQ2)РX3Р缩回(YA4)РY3Р前极限(SQ3)РX4Р下降(YA5)РY4Р后极限(SQ4)РX5Р抓(YA1)РY5Р上极限(SQ5)РX6Р放(YA2)РY6Р下极限(SQ6)РX7Р本次机械手功能是将一边的工件搬到另一边,工作顺序为;上电—复位—启动—伸出—下降—抓工件—上升—缩回—右旋—伸出—下降—放工件—上升—缩回—左旋—循环。具体动作如下表所示:
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