展前途。关节式机械手有大臂和小臂的摆动,以及肘关节和肩关节的运动。可作几个方向转动,工作范围大,动作灵活,通用性强,但定位精度差,控制装置复杂。关节式机械手具有上肢结构,可实现近似于人手操作的机能。为具有近似人手操作的机能,需要研制最合适的结构。Р其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小,根据机械手的运动自由度数不少于3个,摆角度不小于90度,所以拟定方案为最大摆动角度为90度的3自由度机械手,因此本设计采用圆柱坐标型图。Р图2-1圆柱坐标式机械手结构图Р如图2-1所示,为圆柱坐标型机械手,机械手的组成为4--支座,3--支柱,2--手臂和1--手。底部支座完成整个机械手的回转运动,支柱完成机械手的升降运动,小手臂负责完成伸缩运动,手抓完成夹紧工件的运动。Р2.2 驱动机构的选择Р工业机械手的驱动系统,按照动力源分为液压驱动、气压驱动和电动三大类。Р(1) 液压驱动系统:由于液压技术是一种比较成熟的技术,它具有动力大、惯量大以及在恶劣的环境中工作的机械手。Р(2)气动驱动系统:反应快速快,系统结构简单,维护便捷,价钱低廉,适合小,中负载系统。但它可能难实现伺服控制,大部分都用程序来控制机械手。在冲裁和冲压机械手多采用。Р(3) 电动驱动系统:由于惯量低,扭矩大,交直流电机及其配套驱动被广泛应用于机械手的驱动中,它是驱动中很广泛的一种选择。Р气压系统具有一些独特的优点:Р(1)可从空气中获得能源,在同一时间,所用的空气可以直接排入到的空气中,使用方便,在空气管道泄漏的情况下,除了造成部分的损失,不会造成十分严重的影响,不污染环境。Р(2)空气的粘度非常小,在管道压力损失,严重影响较小,从而有利于集中供气和运输。Р(3)压缩空气压力低(一般为0.3〜0.8),因此,执行元件材料的要求低。Р(4)可简单的进行维护,管不容易堵塞,无介质变质,补充,更换和其他问题。
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