状物料的自动计量包装;用于烟草工业的自动卷烟和自动包装等许多工序。如酒、油漆灌装气动机械手;自动加盖、安装和拧紧气动机械手,牛奶盒装箱气动机械手等。此外,气动系统、气动机械手被广泛应用于制药与医疗器械上。如:气动自动调节病床,机械手,外科手术机械手等[3]。1.3.3发展前景及方向(1)重复高精度(2)模块化(3)无给油化(4)机电气一体化气动技术经历了一个漫长的发展过程,随着气动伺服技术走出实验室,气动技术及气动机械手迎来了崭新的春天。目前在世界上形成了以日本、美国和欧盟气动技术、气动机械手三足鼎立的局面。我国对气动技术和气动机械手的研究与应用都比较晚,但随着投入力度和研发力度的加大,我国自主研制的许多气动机械手已经在汽车等行业为国家的发展进步发挥着重要作用。随着微电子技术的迅速发展和机械加工工艺水平的提高及现代控制理论的应用,为研究高性能的气动机械手奠定了坚实的物质技术基础。由于气动机械手有结构简单、易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等诸多独特的优点,可以预见,在不久的将来,气动机械手将越来越广泛地进入工业、军事、航空、医疗、生活等领域。1.4本课题设计要求本课题将要完成的主要任务如下:(1)机械手为通用机械手,因此相对于专用机械手来说,它的适用面相对较广。(2)选取机械手的座标型式和自由度。(3)设计出机械手的各执行机构,包括:手部、手臂等部件的设计。为了使通用性更强,手部设计成可更换结构,不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件,在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。(4)气压传动系统的设计本课题将设计出机械手的气压传动系统,包括气动元器件的选取,气动回路的设计,并绘出气动原理图。(5)机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制,本课题将要选取PLC型号,根据机械手的工作流程编制出PLC程序,并画出梯形图
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