空发生器?真空发生器用于产生真空,结构简单,体积小,无可动机械部件,安装和使用都很方便,因此应用很广泛,真空发生器产生的真空度可达到88kpa,真空发生器的工作原理如图所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管1、负压腔2、和接收管3等组成,有供气口、排气口和真空口,当供气口的供气压力高于一定值后,喷管射出的超声速射流。由于气体的粘性,高速射流卷吸走负压腔内的气体,使该腔形成很低的真空度,在真空口A处接上真空吸盘,靠真空压力和吸盘吸取物体。第一部分真空元件部分真空发生器的耗气量是指供给拉伐尔喷管的流量,它不但由喷嘴的直径决定,还与供气压力有关。同意喷嘴直径,其耗气量随供气压力的增加而增加,如图所示。喷嘴直径是选择真空发生器的主要依据。喷起直径越大,抽吸流量和耗气量就越大,真空度越低;喷嘴直径越小,抽吸流量和耗气量越小,真空度越高。?该真空发生器耗气量和真空度分别取5L/min,-0.002Mpa。第二部分控制系统部分应用PLC作为电气控制,可以简化控制线路,降低故障率,实现机械手多种动作线路。一般机械手有手动和自动控制之分,手动控制主要用来硬件调试。自动控制中也分单步、单周期、周期循环等工作状态。其控制要求为:按下启动按钮,检测气动机械手是否处于原位,如果不是,按下复位按钮回到原位,如果是,则检测气动机械手处于何种工作状态下,单步意味着每按下一次启动按钮,机械手执行一步动作;单周期指执行一次动作循环,最后回到初始位置;周期循环是机械手重复不断的执行动作,直到按下复位或停止按钮为止。?根据机械手的硬件结构,PLC输入信号有:工作状态选择开关输入、启动停止按钮输入、磁性接近开关信号输入、手动开关输入及程序选择开关输入共22个输入点;机械手的输出信号有:驱动4个气缸的电磁阀线圈4个,控制真空吸盘的电磁阀线圈2个,原点指示灯1个,共七个输出点。选择输入点大于22点,输出大于7点的PLC。
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