这两种机械手出现在六十年代初,但都是国外工业机械手发展的基础。Р1978年美国Unimate公司和斯坦福大学,麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手,装有小型电子计算机进行控制,用于装配作业,定位误差小于±1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手,主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。Р联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手,采用关节式结构和程序控制。Р日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。Р前苏联自六十年代开始发展应用机械手,至1977年底,其中一半是国产,一半是进口。Р目前,工业机械手大部分还属于第一代,主要依靠工人进行控制;改进的方向主要是降低成本和提高精度。Р第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统,具有视觉、触觉能力,甚至听、想的能力。研究安装各种传感器,把感觉到的信息反馈,是机械手具有感觉机能。Р第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系,并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环。Р1.3 机械手的应用简况Р现代工业中,生产过程的机械化,自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中,加工、装配等生产是不连续的。因此,装卸、搬运等工序机械化的迫切性,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。Р有资料统计:美国偏重于毛坯生产,日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发展,应用的对象还会有所改变。Р机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。Р国内机械手工业、铁路工业中首先在单机、专机上采用机械手上下料,减轻工人的劳动强度。Р国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴、轮等大、中批零件。并和机床共同组成一个综合的数控加工系统。
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