的控制对象是由三个机械手组成的机械手群。其结构如图2.3所示。机械手1机械手2机械手3工作台A工作台B工作台C红外检测红外检测红外检测图2.3机械手群结构三个机械手、三个工作台和三个红外检测器固定在一个大型的基座上。每个机械手的手部正下方都有工作台,用于放置物品。在每个机械手的基座和工作台之间都有一个红外检测器,用于检测工作台上是否有物品。机械手把物品从右面的工作台上移到左面的工作台上。气动搬运机械手群工作原理当系统工作开始时,工作台A上有物品时,机械手1首先工作,完成8个基本操作后(即一个循环),把物品放在工作台B上,机械手2便启动工作,同样完成一个循环后,把物品放在工作台C上,机械手3启动工作,这样3个机械手不断的循环工作;当系统工作结束时,机械手1首先完成一个循环后停止,然后机械手2、机械手3也顺序依次停止工作。本论文的主要内容及达到的目标本论文主要内容是以气动搬运机械手作为控制对象,用PLC作为控制器,最终实现对气动搬运机械手群自动运行的控制。本论文要达到的目标是,当系统工作开始时,机械手1首先工作,完成8个基本操作后(即一个循环),机械手2便启动工作,同样完成一个循环后,机械手3启动工作,这样3个机械手不断的循环工作;当系统工作结束时,机械手1首先完成一个循环后停止,然后机械手2、机械手3也顺序依次停止工作。每个机械手的完成8个基本操作,第1步当工作台上有物品时,机械手下降。第2步是机械手在最低位抓紧物品。第3步是机械手夹紧物品上升。第4步是机械手夹紧物品右旋180度。第5步是机械手夹紧物品下降。第6步是在最低位时松开物品。第7步机械手上升。第8步是机械手左旋180度,回到原位。本系统的控制方案为了实现对气动搬运机械手群的自动控制,本系统采用PLC做控制器。本系统的输入开关量为数字信号,直接连接PLC,PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。系统框图如图2.4所示。
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