冲器Р11、传动方式Р气压传动Р12、控制方式Р点位程序控制(采用PLC)Р2.9机械手装配Р2.9.1手部结构设计Р 设计针对的是工件是棒料时,使用夹持式手部。夹持式手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组成。其传力结构形式比较多,如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等,本设计选择齿轮齿条式。Р设计时考虑的几个问题:Р(一) 具有足够的握力(即夹紧力)Р 在确定手指的握力时,除考虑工件重量外,还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动,以保证工件不致产生松动或脱落。Р(二) 手指间应具有一定的开闭角Р 两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开,若夹持不同直径的工件,应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。Р(三) 保证工件准确定位Р 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置,必须根据被抓取工件的形状,选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指,以便自动定心。Р(四)具有足够的强度和刚度Р 手指除受到被夹持工件的反作用力外,还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响,要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形,当应尽量使结构简单紧凑,自重轻,并使手部的中心在手腕的回转轴线上,以使手腕的扭转力矩最小为佳。Р(五) 考虑被抓取对象的要求Р根据机械手的工作需要,通过比较,我们采用的机械手的手部结构是一支点两指回转型,由于工件多为圆柱形,故手指形状设计成V型,其结构如图所示。Р本课题气动机械手的手部结构如图2.1所示,其工件平均重量G=2公斤,V形手指的角度2θ=120°,b=50mm, R=10mm,摩擦系数为f=0. 10。Р其中:N = 0.5G*10*tg(θ±5°) ≈ 0.5*20*tg60°=17.3NР夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为P = N = 173 N。
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