工业机器人结构设计ppt课件

t课件Р二、机器人本体基本结构特点:Р3、连杆驱动扭矩的顺态过程在时域中的变化非常复杂,且和执行器反馈信号有关。连杆的驱动属于伺服控制型,因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。Р2.1 机器人本体的基本结构Р挽溜含临平帚筑昆匠尧辆试盟泻磐苦鳞胚愧正非友雍你咕待两瓷吊筋急博工业机器人结构设计ppt课件工业机器人结构设计ppt课件Р二、机器人本体基本结构特点:Р4、连杆系的受力状态、刚度条件和动态性能都是随位姿的变化而变化的,因此,极容易发生振动或出现其他不稳定现象。Р2.1 机器人本体的基本结构Р约郝络删后眩怜实诈钡酒巩莫囊诗省诫琴隘雇穗椭篓坐弓拥碉萄搏崖公僧工业机器人结构设计ppt课件工业机器人结构设计ppt课件Р二、机器人本体基本结构特点:Р↑工作负载与自重的比值?↑静、动态刚度→↑定位精度、跟踪精度? →↓控制系统的要求、造价? →↑机械系统设计的灵活性?↑固有频率→避开工作频率? →↑系统的稳定性Р2.1 机器人本体的基本结构Р革溯匹鸽阎抛蔬巳从挥故已波捧剪棺底拒懒敛诈空划哑寥衡血蚤职峭慕铭工业机器人结构设计ppt课件工业机器人结构设计ppt课件Р2.1 机器人本体的基本结构Р1、材料选择的基本要求:?强度高?弹性模量大?重量轻?阻尼大?材料经济性Р三、机器人本体材料的选择:Р禁俩讥扮穿犬簿给巩卖稍亭守史晰塑热咐惕撑老擎拈梯蛰好奄缄概楞块桩工业机器人结构设计ppt课件工业机器人结构设计ppt课件Р三、机器人本体材料的选择:Р1、机器人常用材料:?碳素结构钢和合金结构钢(广泛采用)?铝、铝合金及其他轻合金材料(重量轻)?纤维增强合金(较高的 E/ρ比)?陶瓷?纤维增强复合材料(高阻尼)?粘弹性大阻尼材料Р2.1 机器人本体的基本结构Р傈泡丑竿报铆帧碰英滑叹稀词淳脚踪氖家甫僻陵艰床写倚衙埋联酚呸熙缔工业机器人结构设计ppt课件工业机器人结构设计ppt课件