轮胎装配机器人结构毕业设计

Р工业机器人一般是指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作,Р如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品( 电视机、电冰箱、洗衣机等) 、化Р工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、冲压、切割、电子装配及物流系统的搬运、Р包装、码垛等作业的机器人。而装配机器人则是工业生产中, 用于装配生产线上对零件或Р部件进行装配的工业机器人,它属于高、精、尖的机电一体化产品,它是集光学、机械、微Р电子、自动控制和通讯技术于一体的高科技产品,具有很高的功能和附加值。如图1为装配Р机器人的工作情况。Р2 Р上海理工大学毕业设计(论文) Р1 .3.2 装配机器人的基本组成Р?图 1-3 装配机器人工作过程Р装配机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,Р包括臂部、腕部和手部。大多数装配机器人有3~6 个运动自由度,其中腕部通常有1~3个Р运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用于使执行机构产生相应的动作;控制Р系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号, 并进行控制。Р1 .3.3 装配机器人的分类Р机器人的分类标准有很多种,按照开发内容分类,基本上有三类机器人: 工业机器人,Р操纵型机器人和智能机器人。工业机器人按臂部的运动形式分为四种:直角坐标型的臂部Р可沿三个直角坐标移动;援助坐标型的臂部可做升降、回转和伸缩动作; 球坐标型的臂Р部能回转、仰卧和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按作用对象不同,又Р分为水下机器人,装配机器人,弧焊机器人,点焊机器人,喷漆机器人, 铆接机器人等。Р图 1-4 焊接机器人图 1-5 喷涂机器人Р装配机器人从适应的环境不同,分为普及型装配机器人和精密型装配机器人;根据臂Р部的运动形式不同,分为直角坐标型装配机器人、垂直多关节型装配机器人和平面关节型Р( SCARA)装配机器人。Р3