SCARA机器人结构设计

计算?20Р2.4.1 第二自由度轴上的键?20Р2.4.2 第三自由度轴上的一键?21Р2.4.3 第三自由度轴上的二键?21Р2.4.4 第三自由度轴上的三键?22Р2.5滚珠丝杠设计?22Р2.5.1丝杠耐磨性计算?23Р2.5.2丝杠稳定性计算?23Р2.5.3丝杠刚度计算?24Р2.5.4丝杠和螺母螺纹牙强度计算?24Р2.5.5螺纹副自锁条件校核?25Р2.6各个输出轴的设计?25Р2.6.1机身输出轴设计?25Р2.6.2大臂输出轴设计?26Р2.6.3带轮轴设计:?26Р2.7壳体设计?26Р3 SCARA机器人运动学分析及轨迹规划?28Р3.1机器人运动学分析概述?28Р3.1.1机器人运动方程的表示?28Р3.1.2构件坐标系的确定?28Р3.1.3构件参数的确定?29Р3.1.4变换矩阵的建立?30Р3.1.5用A矩阵表示T矩阵?30Р3.2 SCARA机器人齐次坐标系的建立?31Р3.3机器人轨迹规划概述?32Р3.3.1轨迹规划的一般问题?33Р3.3.2关节空间的规划?34Р3.4 SCARA机器人关节空间B样条轨迹优化设计?36Р3.4.1动态规划的基本概念?36Р3.4.2利用动态规划法进行时间最优轨迹规划?37Р3.4.3 SCARA机器人关节空间B样条轨迹时间最优规划?38Р4 SCARA机器人步进电机的控制?40Р4.1机器人控制的特点及分类?40Р4.1.1机器人控制的特点?40Р4.1.2机器人控制的分类?41Р4.2混合式步进电机工作原理及其控制电路板?42Р4.2.1混合式步进电机工作原理?42Р4.2.2步进电机控制电路板的设计?45Р4.3混合式步进电机的集成模块式驱动器?47Р4.3.1步进电机驱动电路概述?47Р4.3.2 L297和L298组成的步进电机驱动电路?49Р结论?53Р致谢?55Р参考文献?56Р结论Р结论