件可用分级的方法概括如图所示。机器人具有的不同软件级别,是区别机器人先进性的重要标志。6系统软件及结构系统的第一级,即实时监控软件。任何机器人至少都具有这一级的软件,其主要任务是将期望的关节运动转化成各关节的驱动力和驱动力矩,并监视此运动的完成,这级软件大多由汇编语言写成,要求有极好的实时性,监控整个运动的核心在这一级上。系统的第二级是点位运动控制软件。这是目前市场上多数机器人均具有的,它只能控制点到点的运动,当任务复杂时,其编程比较繁琐、困难,同时编出的程序一般只能依顺序执行,很少有分支能力。7系统软件及结构系统的第三级是运动的控制软件。这一级的主要任务是进行运动和轨迹的规划,它保证任务的执行过程在比较优化的基础上进行,指令较全,同时它可支持多设备的协调工作,对具有这级软件的机器人编程相对简单一些。系统的第四级是结构化编程支持级。此级实质上是一个编译系统,它使机器人的运动控制编程可以脱离机器人,进行离线的调试与仿真。8系统软件及结构系统的第五级,目前大多数机器人都不具备。在这一级给机器人编程时是以任务为单位给定的,不必用具体的运动来描述,这是软件的高级层次,主要用人工智能的手段来解决。诸如环境的区别、任务的描述、任务的划分等问题,均需用该层软件来解决。很明显,在整个机器人软件系统中有不少是用于监控机器人运动过程的,这相当于机器人的内部特性。一般来讲,用户关心的是机器人的语言,而不是语言的具体工作过程。9机器人的编程语言机器人的编程语言是机器人系统软件的重要组成部分,其发展与机器人技术的发展是同步的。机器人语言有四种主要类型,从低级到高级分别是:1、面向点位控制的机器人语言(如T3.FUNKY语言等);2、面向运动的机器人语言(如VAL.EMUY.RCL语言等);3、结构化编程语言(如AL.MCL.MAPL语言等);4、面向任务的机器人语言(如AUTOPASS语言等)。10
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