,全为伸缩圆柱坐标机器人主体结构有三个自由度,腰转、升降、伸缩球面坐标机器人主体结构有三个自由度,转动、转动和伸缩关节坐标机器人主体结构有三个自由度,全为转动一工业机器人总体设计模块化结构设计模块化工业机器人由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭方式组成的工业机器人系统。模块化工业机器人的特点经济性灵活性存在的问题刚度比较差整体重量偏重模块针对性待提高一工业机器人总体设计材料的选择材料选择的基本要求强度高弹性模量大重量轻阻尼大价格低结构件材料介绍碳素结构钢、合金结构钢、铝合金等合金材料、纤维增强合金、陶瓷、纤维增强复合材料、粘弹性大阻尼材料一工业机器人总体设计平衡系统设计平衡系统的作用安全降低因构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值降低因运动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值改进动力特性使运行稳定,降低地面安装要求平衡系统设计的主要途径质量平衡技术弹簧力平衡技术可控力平衡技术二传动部件设计移动关节导轨及转动关节轴承移动关节导轨要求类型:普通滑动导轨、液压动压移动导轨、液压静压移动导轨、气浮导轨、滚动导轨应用实例转动关节轴承球轴承专用轴承特殊材料制作的轴承动压导轨:靠导轨之间的相对运动产生的压力油膜将运动件浮起,把两个导轨面隔离,形成纯液体摩檫,其工作原理与动压轴承相同,形成导轨面间压力油膜的条件是:两导轨面之间应有锲形间隙和一定的相对速度,此外还需要有一定粘度的润滑油流进锲形间隙?适用于主运动导轨静压导轨:将具有一定压力的润滑油,经节流器输入到导轨面上的油腔,即可形成承载油膜,使导轨面之间处于纯液体摩擦状态.优点是轨运动速度的变化对油膜厚度的影响很小;载荷的变化对油膜厚度的影响很小,摩檫系数仅为0.005左右,油膜抗振性好。缺点是导轨自身结构比较复杂需要增加一套供油系统对润滑油的清洁程度要求很高主要应用:精密机床的进给运动和低速运动导轨。
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