系统的稳态误差Р(1)一般方法Р判定稳定性Р(2)静态误差系数法Р判定稳定性Р计算Р(3)动态误差系数法Р自动控制原理Р(第 35 讲)Р§6 线性离散系统的分析与校正? §6.1 离散系统? §6.2 信号采样与保持? §6.3 Z 变换? §6.4 离散系统的数学模型? §6.5 稳定性分析? §6.6 稳态误差计算? §6.7 动态性能分析? §6.8 离散系统的模拟化校正? §6.9 离散系统的数字校正Р自动控制原理Р(第 35 讲)Р§6 线性离散系统的分析与校正? ? §6.8 离散系统的模拟化校正? §6.9 离散系统的数字校正Р§6.8 离散系统的模拟化校正(1)Р离散系统模拟化校正步骤Р连续域设计—离散化方法(模拟化校正)Р离散域设计方法Р数字校正法Рz 域根轨迹法Рw域频率校正法Р离散系统校正方法Р(3)检查离散控制系统的性能是否满足设计要求;Р(1)根据指标,考虑ZOH影响,用连续系统理论设计校正装置D(s);Р(2)对D(s)进行离散化,确定数字校正装置的脉冲传递函数D(z);Р(4)写出D(z)的差分方程(递推形式),编制程序实现相应的控制规律;Р(5)检验设计的正确性。Р§6.8 离散系统的模拟化校正(2)Р§6.8.1 常用的离散化方法Р(1)一阶差分近似法Р(2)阶跃响应不变法Р(3)根匹配法Р(4)双线性变换法Р§6.8 离散系统的模拟化校正(3)Р(1)一阶差分近似法Р(2)阶跃响应不变法Р(3)根匹配法Р(4)双线性变换法Р例1 已知,试分别用四种方法对其进行离散化。Р§6.8 离散系统的模拟化校正(4)Р解.(1)考虑ZOH的影响Р例2 系统如图所示, 。要求: , , ,Р用模拟化方法设计D(z)。Р§6.8 离散系统的模拟化校正(5)Р例2 系统如图所示, 。要求: , , ,Р用模拟化方法设计D(z)。Р(2)模拟化设计D(s)
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