卢京潮《自动控制原理》ppt-96-17

称性和连续性Р★法则 3 实轴上的根轨迹Р法则 4 根之和Р法则 6 分离点Р法则 7 与虚轴交点Р★法则 8 出射角/入射角Р自动控制原理Р(第 17 讲)Р§4.1 根轨迹法的基本概念?§4.2 绘制根轨迹的基本法则?§4.3 广义根轨迹?§4.4 利用根轨迹分析系统性能Р§4 根轨迹法Р自动控制原理Р(第 17 讲)Р§4.4 利用根轨迹分析系统性能Р第四章小结Р§4.4 利用根轨迹分析系统性能(1)Р利用根轨迹法分析系统性能的基本步骤? ⑴绘制系统根轨迹;? ⑵依题意确定闭环极点位置;? ⑶确定闭环零点;? ⑷保留主导极点,利用零点极点法估算系统性能Р例1 已知系统结构图,K*= 0→∞,绘制系统根轨迹并确定:Р⑴使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围;Р⑶当 l3=-5 时,l1,2=?相应 K=?Р⑵复极点对应 x=0.5 (b=60o) 时的 K 值及闭环极点位置;Р⑷当 K*=4 时, 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标( ,ts)。Р§4.4 利用根轨迹分析系统性能(2)Р解. 绘制系统根轨迹Р②渐近线:Р①实轴上的根轨迹:[-∞,-4], [-2,0]Р③分离点:Р整理得:Р解根:Р④虚轴交点:Р§4.4 利用根轨迹分析系统性能(3)Р依题,对应Р设Р应有:Р解根:Р比较系数Р⑴使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围Р有:Р⑵复极点对应 x=0.5 (b=60o) 时的 K 值及闭环极点位置Р由根之和Р§4.4 利用根轨迹分析系统性能(4)Р解根:Р试根Р⑶当 l3=-5 时,l1,2=?相应 K=?Р⑷当 K*=4 时, 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标( ,ts)Р令Р§4.4 利用根轨迹分析系统性能(5)Р视 l1,2 为主导极点Р⑷当 K*=4 时, 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标( ,ts)