(y(r)<C)r=r+1;end%循环,计算上升到稳态值的y值索引rise_time=t(r)%上升时间为0第一次上升到稳态值时候的时间长度%调整时间计算S1=length(t);%时间向量元素个数;whiley(S1)>0.98*C&&y(S1)<1.02*CS1=S1-1;endsettling_time=t(S1)%得到调整时间step(G0)%求取系统阶跃响应曲线3、单位负反馈系统的开环传递函数为)15.0)(11.0(5)s(???ssG,(1)试求单位阶跃输入下的稳态误差,将结果与手工计算的结果比较;(2)在simulink环境下观察稳态误差,记录实验结果,比较;答案:s=tf('s');GK=5/(0.1*s+1)/(0.5*s+1);G0=1/(GK+1);[y,t]=step(G0)step(G0)实验二、线性系统的根轨迹法1、设单位负反馈系统的开环传递函数为)5)(1()(???sssKsG,(1)绘制系统的根轨迹,并将手工绘制结果与实验绘制结果比较;(2)从实验结果上观察系统稳定的K值范围;(3)用simulink环境观察系统临界稳定时的单位阶跃响应。答案:s=tf('s');K=1;GK=K/s/(s+1)/(s+5);G0=feedback(GK,1,-1)clfnum=1;den=conv([110],[15]);rlocus(num,den)系统稳定的K值范围为K=(0,30)2、设单位反馈控制系统的开环传递函数为)2)(1()3()(????ssssKsG(1)仿照上题绘制系统的根轨迹,并判断系统的稳定性;(2)分别取K=5和K=50,利用simulink环境观察系统的单位阶跃响应,并比较实验结果。答案:s=tf('s');K=1;GK=K*(s+3)/s/(s+1)/(s+2);G0=feedback(GK,1,-1)rlocus(GK)
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