别工位气挡电磁阀,第二个用于机器人搬运等待工位气挡电磁阀。托盘生产线上最重要的安装就要数摄像机了,它安装在生产线内侧中间部位。工件盒生产线采用步进电机驱动器控制,履带式传送方法,通过plc脉冲输出来控制生产线的运行速度。在工件盒生产线下方也有个光电传感器用来判断生产线是否复位。生产线上有几个卡槽用于固定工件盒的位置。Р2.3相机的系统Р2.31相机结构Р作为机器人分拣中最重要的元器件,视觉是必不可少的。本系统选用信捷公司的X-sight SV4-30ml 智能视觉传感器。该系统包括镜头、智能相机和光源控制器三部分,系统框图如图4-1 所示。Р系统中智能相机和PC 机之间使用RJ45 网口连接,智能相机的默认IP 地址为192.168.8.3,计算机的IP 地址需要与智能相机IP 地址在同一个网段内。PC 机主要用于智能相机图像的处理、编程、程序下载、监控等;相机的控制可通过SIC-242 光源控制器与PLC 连接来控制,SIC-242 型光源控制器通过双绞线与PLC 连接通信。Р2.32光源的选择Р视觉系统的光源在设计过程中考虑到系统的安全性,采用工作电压24V、 6×6 的背光源,通过背光源电路串联分压电阻来降压。Р2.33相机的安装Р相机的安装要考虑到相机的分辨率,拍照镜头最大的区域。安装完后还要对镜头进行焦距调整以及曝光度的调节,已达到所拍物体的准确性。Р2.4机器人系统Р2.41机器人的选择Р为了操作准确稳定性高,在这里我们选择多关节型工业机器人HR20-1700-C10 型工业机器人。HR20-1700-C10 型工业机器人指机器人末端最大负载为20kg,最大臂展为1700型,控制系统为C10平台的HUIBO机器人。机器人性能参数如下表。Р机器人类型РHR20_1700_C10Р结构Р关节型Р自由度Р6Р驱动方式РAC伺服驱动РJ1Р±3.14rad(±180°)
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