]。2.1.3送料机构如图2-2所示为送料机构硬件图。其中包括放料转盘:转盘中共放两种物料,一种金属物料、一种非金属物料。驱动电机:电机采用24V直流减速电机,转速10r/min,转矩30kg/cm;用于驱动放料转盘旋转;物料滑槽:放料转盘旋转,物料互相推挤趋向入料口,物料则从入料口顺着滑槽落到提升台上;提升台:将物料和滑槽有效分离,并确保每次只提升一个物料;物料检测传感器:物料检测为光电漫反射型传感器,主要为PLC提供一个输入信号,如果有物料在提升台上,就会驱动提升气缸提升物料;如果运行中,光电传感器没有检测到物料并保持4秒钟,则让系统停机然后报警;磁性传感器:用于提升台气缸的位置检测。检测气缸伸出和缩回是否到位,为此在前点和后点上各一个,当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个信号。磁性传感器接线时注意。蓝色接GND,棕色经过负载接PLC输入端;提升气缸:提升气缸使用的是单向电控气阀。当电控气阀得电,物料提升台上升,当电控气阀断电,则物料提升台下降。图2-2送料机构图2.1.4机械手搬运机构如图2-3所示为机械手搬运机构的硬件图。整个搬运机构能完成四个自由度动作,手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。手爪提升气缸:提升气缸采用双向电控气阀控制,气缸伸出或缩回可任意定位;磁性传感器:检测手爪提升气缸处于伸出或缩回位置;手爪:抓取物料由单向电控气阀控制,当单向电控气阀得电,手爪夹紧磁性传感器有信号输出,指示灯亮,单控气阀断电,手爪松开;旋转气缸:机械手臂的正反转,由双向电控气阀控制;接近传感器:机械手臂正转和反转到位后,接近传感器信号输出;双杆气缸:机械手臂伸出、缩回,由双向电控气阀控制。气缸上有装有两个磁性传感器,检测气缸伸出或缩回位置;调速阀:调节旋转气缸的转动速度和力度,同时也可调节提升气缸的伸缩速度和力度;缓冲器:旋转气缸高速正转和反转到位时,起缓冲速作用[6]。
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