基于工业机器人的分拣生产线群控通信系统设计 王鸿博

“写”Р “读”;数据地址(MB_DATA_ADDR)是相机存放数据Р 41001;(MB_DATA_LEN)是读取数据的的起始地址,Р 长度;(MB_DATA_PTR)是PLC存放读入的数据的缓存区,本系统从MW400数据地址开始。Р 在相机与主控PLC通信中,要求PLC和机器人的读写寄存器地址与MODBUS地址相对应,通信数据以字节为单位在寄存器中存储,以字为单位传输,以位为单位寻址。主控PLC中相机主模块中打包了相机通信模块、相·96Р ·2.2.3主控PLC与工业机器人的通信系统中工业机器人与主控PLC之间也采用的是Р MODBUS-TCP通信协议,其中工业机器人是服务端,PLC是客户端,即PLC主动读取和写入数据;系统中约定工业机器人的IP地址为192.168.8.103,在博途(TIA)V13平台中通信模块的建立方法同相机模块一样。工业机器人与PLC的通信流程如图9所示Р 。Р ,ReadBuffer.Buffer[17]可将机对应“机器人状态字”0],器人内变量SYSTEM\ioOUT[对应MODBUS地址Р 为40017中的状态赋值到变量giRobotStauWord中;gi-RobotStauWord中的数值表示机器人的工作状态,其中“100”;“200”为机器人处于待机状态表示机器人处于;“300”;“400”运行中表示抓取时没有吸到物体表示抓取完成后物体丢失。Р Write-当PLC发送给机器人数据时,Buffer.Buffer[1]对应“机器人控制字”,可被变量gi-RobotCtrlWord赋值,0],机器人内变量SYSTEM\ioIN[相对应MODBUS地址为4001。giRobotCtrlWord中数值表示机器人控制状态字,其中“103”为抓取动作启;“203”;“104”动命令为中途停止后再启动命令为复位回初始状态命令。除机器人控制字外,主控