采用了曲柄滑块机构,A,B,C点处安装了橡胶皮,1,2两点固定在支撑板上,当滑块W向前移动时,根据杆子的结构,A,B,C点将向中心收缩,产生一个收缩的趋势,就抓紧杆件。当滑块W向后移动时,A,B,C点会张开,即松开杆件。再配合机构的移动构件,机械手就能很好的实现上升和下降。Р 在本方案中,由曲柄滑块机构的一系列动作,使机械手实现抱紧松开的动作,机械手的夹紧依靠滑块使3个橡胶皮与构件紧紧地接触。在接触的时间内实现另一个机械手的升降,在松开杆件的时间内实现自身的升降。这两段时间的长度很难控制,可以说光靠电机是不可能实现的。此外考虑到机械手垂直夹紧杆件时支撑板所受的力矩很大,难以锁住杆件,因此可以改变机械手臂与杆件的角度来减小力矩,但角度不能太小,太小的话就会使上升的速度变慢,因此角度应在Р70——80度之间为好,具体的角度要计算后为准。Р机械手臂是这个机器人的主体,在这个设计过程中我们花了好多时间查阅了很多资料,最后选用了这个曲柄滑块机构,在设计时我们想了很多,最初设计时觉得比较容易,可是真正设计时碰到了很多困难。Р其中最主要的问题是如何使手臂按我们要求的实现放开和抓紧,特别是时间上的控制最重要。我们刚开始时想到了凸轮来控制,凸轮能够实现,但是也有缺陷,就是凸轮的设计难度较大,时间上的控制也很难,我大致算了一下,如果我的转速是10r/min ,那么转一圈要六秒,那么抓紧的时间是3秒,而放开的时间是1.5秒。那么物体上升的时间很短,难以实现。Р后来我们确定用电磁铁来控制,电磁铁很容易通过单片机来控制时间,Р特别是三个手臂之间的协调可以比较准确的控制。可用电磁铁也有缺点,就是电磁铁的磁性会影响单片机的运行,那样就会给电机控制带来问题。但在外面加上一些防磁场的装置就会减少影响。因此最后确定用电磁铁机构,这样在计算少的同时更容易控制时间以及各方面的协调。Р电磁铁手臂的设计图及连杆机构图
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