制,本课题将要选取合适的PLC型号,并介绍PLC编程软件基本特点;根据机械手的不同工作方式的流程图编制出不同的PLC程序,并画出程序流程图和梯形图;并能根据需要随时改动程序,来控制机械手不同的动作顺序。2、本设计课题拟完成的任务(1)所设计的机械手,要求结构简单、经济,并具有一定代表性。(2)机械手为通用机械手,根据需要选取和设计机械手,包括其手臂的坐标型式和自由度、手指的结构,以及驱动方式、控制方式等,要求使用面更广,不能只限于立体仓库。(3)设计机械手控制系统,包括控制系统的硬件、软件设计,完成对控制器程序设计并作相关说明。?第2章立体仓库机械手系统模型设计2.1自动化立体仓库与机械手概况2.1.1自动化立体仓库概况自动化立体仓库又称自动存取系统(AS/RS),是一种采用高层货架储存货物,用起重、装卸、运输机械设备进行货物出库和入库作业的仓库。这类仓库主要通过高层货架充分利用空间进行存取货物,所以称为“立体仓库”,也有的称为“高架仓库”;又因为此类仓库是有计算机进行管理和控制,不必人工搬运即可实现存取工作,故称为“自动化立体仓库”。目前,立体仓库主要有以下几种形式:升降横移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循环式、剐形水平循环式等等。立体仓库一般由高层货架、仓储机械设备、建筑物及控制和管理设施等部分组成。其中搬运设备(这里指机械手)是自动化仓库中的重要设备,它们一般由电力或者气动驱动,通过手动或自动控制,实现把货物从一处搬运到另一处。本课题设计机械手就是实现入货辊道输送带与堆垛机库台之间货物传递。同时,输送系统(包括搬运设备机械手)必须具有高度的可靠性。在立体仓库内,一般只有一套输送系统,一旦发生故障,就会使整个仓库工作受到影响。所以,要求输送系统的各个环节上的设备可靠、耐用、维修方便,对输送系统设置手动控制做后备。所以本机械手设计在程序上均设计了手动和自动两种控制方式。
全文预览
