用于制药与医疗器械上。如:气动自动调节病床,Robodoc机器人,da Vinci外科手术机器人等。Р1. 概述Р 图中为一个将工件由一处传送到另一处的机械手,上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电,就一直保持现有的机械动作,例如一旦下降的电磁阀线圈通电,机械手下降,即使线圈再断电,仍保持现有的下降动作状态,直到相反方向的线圈通电为止。另外,夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成,线圈通电执行夹紧动作,线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关,它的工作过程如图所示,有八个动作且运行方式分为单步,单周期,连续三种模式。即为:Р 原位下降夹紧上升右移Р?Р 左移上升放松下降?Р2. 硬件电路设计和描述Р.输入/输出点地址分配Р输入点: 输出点:Р启动按钮 SB1 I0.0 原始位开关 HL Q0.5Р停止按钮 SB2 I0.5 抓球电磁铁 YV2 Q0.1Р下限为开关 SQ1 I0.1 下行接触器 YV1 Q0.0Р上限位开关 SQ2 I0.2 上行接触器 YV3 Q0.2Р右限位开关 SQ3 I0.3 右行接触器 YV4 Q0.3Р左限位开关 SQ4 I0.4 左行接触器 YV5 Q0.4Р.PLC外围接线图如图:Р图4 PLC外围接线图РYV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分别接主机的输出点Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4、Q0.5;SB1、SB2分别接主机的输入点I0.0、I0.5;SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别接主机的输入点I0.1、I0.2、I0.3、I0.4。Р3. 软件设计流程及描述?Р.工作流程图如图5: Р Р原始位置Р下降?Р夹紧Р上升Р右行Р?Р下降Р放松Р左行Р上升Р单周期连续循环Р图5 工作流程Р.功能图如图6:Р Р图6 功能图Р4. 源程序代码Р①梯形图LAD
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