机械手的PLC控制

机械手的PLC控制Р一、实训目的?(1)熟悉步进顺控指令的编程方法;?(2)掌握单流程程序的编制;?(3)掌握机械手的程序设计及其外部接线。Р二、实训器材?(1)可编程控制器1台(FX2N-48MR);?(2)机械手模拟显示模块1块(带指示灯、接线端口及按钮等);?(3)实训控制台1个;?(4)电工常用工具1套;?(5)手持式编程器或计算机1台;?(6)连接导线若干。Р三、实训要求? 设计一个用PLC控制的将工件从A点移到B点的机械手的控制系统。其控制要求如下:?(1)手动操作,每个动作均能单独操作,用于将机械手复归至原点位置;?(2)连续运行,在原点位置按起动按钮时,机械手按图6-41连续工作一个周期,一个周期的工作过程如下:?原点→下降→夹紧(T)→上升→右移→下降→放松(T)→上升→左移到原点,时间T由教师现场规定。Р说明:1.机械手的工作是从A点将工件移到B点;?   2.原点位机械夹钳处于夹紧位,机械手处于左上角位;?3.机械夹钳为有电放松,无电夹紧。?图6-41 机械手动作示意图Р四、软件程序?1.I/O分配?X0:自动/手动转换, X1:停止, ?X2:自动起动, X3:上限位, ?X4:下限位, X5:左限位, ?X6:右限位, X7:手动向上,?X10:手动向下, X11:手动左移,X12:手动向右, X13:手动放松;?Y0:夹紧/放松, Y1:上升, Y2:下降, Y3:左移, Y4:右移, ?Y5:原点指示。Р2.程序设计方案? 根据系统的控制要求及PLC的I/O分配,其系统程序如图6-42所示。?五、系统接线? 根据系统控制要求,其系统接线图如图6-43所示(PLC的输出负载都用指示灯代替)Р图6-42 机械手的状态转移图Р图6-43 机械手控制系统接线图Р六、系统调试?(1)输入程序, ?(2)静态调试, ?(3)动态调试, ?七、实训报告