控芯片控制左轮电机停止,车向左修正,当车身下右边传感器检测到黑线时,主控芯片控制右轮电机停止,车向右修正。避障的原理和循线一样,在车身右边装一个光电对管,当其检测到障碍物时,主控芯片给出信号报警并控制车子倒退,转向,从而避开障碍物。3.1.1主板设计框图如图3.1,所需原件清单如表3.1。Stc89c52循迹红外对管时钟电路复位电路报警电路电机驱动避障红外对管图3.1主板设计框图表3.1元件清单元件数量元件数量元件数量直流电机2只电阻若干集成电路芯片若干单片机1块二极管若干电容若干红外对管3只蜂鸣器1只电位器若干12M晶振1只杜邦线若干玩具小车1个排针若干3.2驱动电路(参考文献[4])电机驱动一般采用H桥式驱动电路,L298N内部集成了H桥式驱动电路,从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度,起停。其引脚图如3.2,驱动原理图如图3.3。图3.2L298N引脚图图3.3电机驱动电路3.3信号检测模块小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶,由于黑线和白纸对光线的反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。红外探测法,即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色地面时发生漫发射,反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸收,则小车上的接收管接收不到信号,再通过LM324作比较器来采集高低电平,从而实现信号的检测。避障亦是此原理。电路图如图3.4。市面上有很多红外传感器,在这里我选用TCRT5000型光电对管。图3.4循迹原理图3.4主控电路本模块主要是对采集信号进行分析,同时给出PWM波控制电机速度,起停。以及再检测到障碍报警等作用。其电路图如图5。
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