基于51单片机的智能循迹避障小车+c源程序

3;Р //**传感器***/Р sbit IN1=P1^0;Р sbit IN2=P1^1;Р sbit IN3=P1^2;Р sbit IN4=P1^3;Р sbit ENA=P1^4;Р sbit ENB=P1^5;Р //**********初始化定时器中断***********// void init()Р {Р TMOD=0x01;Р TH0=(65536-100)/256;Р TL0=(65536-100)%256;Р EA=1;Р ET0=1;Р TR0=1;Р }Р //***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1Р {Р if(t<zkb1)Р ENA=1;Р elseР ENA=0;Р if(t<zkb2)Р ENB=1;Р elseР ENB=0;Р t++;Р if(t>=50)Р {t=0;}Р }Р //******************直行******************// 11Р void qianjin()Р {Р zkb1=50;Р zkb2=50;Р }Р //***************左转函数1***************//Р void turn_left1()Р {Р zkb1=0;Р zkb2=50;Р }Р //***************左转函数2***************//Р void turn_left2()Р {Р zkb1=0;Р zkb2=50;Р }Р //***************右转函数1***************//Р void turn_right1()Р {Р zkb1=50;Р zkb2=0;Р }Р //***************右转函数2***************//