,控制P1口的高低电平来控制数码管显示,通过输出不同频率的脉冲来控制步进电机的工作,通过SPI协议与ISD1760语音芯片进行通信,来控制语音芯片的定点放音,实现语音提示功能。原理图如图5所示:图5:最小系统单片机原理图3系统软件设计3.1系统主程序设计该系统的主程序框架主要由避开障碍、测量距离、跟随物体、电机驱动、数码管显示距离和语音提示等子程序构成,如图6所示。根据各硬件电路功能来设计子程序模块,最后再将各模块嵌入主程序中。主程序测量距离子程序避开障碍子程序跟随物体子程序电机驱动子程序数码管显示子程序语音提示子程序图6:系统主程序框图4系统调试与实现4.1系统调试在测试过程中,先把小车放在空旷的地板上且放一物体,启动小车后测试其的探索跟随物的能力,搜索到后,若物体在其前方小于30厘米处,就可以测试小车的避障能力。若物体与其距离大于30厘米处,此时移动物体,可测试小车的跟随能力。4.2系统实现与结果分析1.首先把小车放于空旷的地板上,启动小车后自动开始寻找跟随物体2.找到跟随物体后,小车调整方向,向跟随物体方向前进。当距离小于30厘米后,跟随物变为障碍物,小车避开障碍物再前进。此时小车重新开始寻找新的跟随物体。小车就是如此循环的既跟随障碍物又避开障碍物。3.在测试小车避障与跟随过程中,数码管会显示物体的距离,若在避障距离内,语音模块进行提醒。4.通过测试,小车在测试中能够按预想的设计要求,达到智能小车避障与跟随的功能。参考文献[1]郭天祥.新概念51单片机C语言教程——入门、提高、开发、拓展全攻略.北京:电子工业出版社,2009[2]宋戈,黄鹤松,员玉良,蒋海峰.51单片机应用开发范例大全.北京:人民邮电出版社,2010[3]阎石.数字电子技术基础(第四版).北京:高等教育出版社,1998[4]刘伏文,王春华.MCS-51单片机存储器结构详解.电子制作,2007,(10)
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