体设计Р智能小车采用前轮驱动,前轮左右两边各用一个电机驱动,调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的,后轮是万象轮,起支撑的作用。将循迹光电对管分别装在车体下的左右。当车身下左边的传感器检测到黑线时,主控芯片控制左轮电机停止,车向左修正,当车身下右边传感器检测到黑线时,主控芯片控制右轮电机停止,车向右修正。Р避障的原理和循线一样,在车身右边装一个光电对管,当其检测到障碍物时,主控芯片给出信号报警并控制车子倒退,转向,从而避开障碍物。Р3.1.1主板设计框图如图3.1,所需原件清单如表3.1。РStc89c52Р时钟电路Р复位电路Р报警电路Р电机驱动Р避障红外对管Р图3.1 主板设计框图Р表3.1 元件清单Р元件Р数量Р元件Р数量Р元件Р数量Р直流电机Р2只Р电阻Р若干Р集成电路芯片Р若干Р单片机Р1 块Р二极管Р若干Р电容Р若干Р红外对管Р3只Р蜂鸣器Р1只Р电位器Р若干Р12M晶振Р1只Р杜邦线Р若干Р玩具小车Р1个Р排针Р若干Р3.2驱动电路(参考文献[4])Р电机驱动一般采用H桥式驱动电路,L298N内部集成了H桥式驱动电路,从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度,起停。其引脚图如3.2,驱动原理图如图3.3。Р图3.2 L298N引脚图Р Р图3.3 电机驱动电路Р3.3信号检测模块Р小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶,由于黑线和白纸对光线的反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。Р 红外探测法,即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色地面时发生漫发射,反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸收,则小车上的接收管接收
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