率偏大、容易受外界的光线环境的影响,不能够稳定的工作。因此考虑其它更加稳定的方案。方案二:采用红外反射式光电管完成系统循迹[3]。TCRT5000(如图2-4)是一种一体化反射型光电探测器,传感器采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成,其发射器是一个砷化镓红外发光二极管,而接收器是一个高灵敏度,硅平面光电三极管。它是利用了光的反射原理,当光线照射在白纸上,反射量会比较大,反之,当光照射在黑色物体上,反射回去的量比较少,因为黑色会吸收光,这样就可以判断黑胶带带轨道的走向。采用红外线发射,外面可见光对接收信号的影响较小,利用红外对管对黑线边界进行检测,再用LM393对检测信号进行比较,取反,送单片机进行处理。此光电对管电路简单,工作性能稳定。经测试方案二不论是在黑暗或者是强光照射下,智能小车系统均可以很稳定的工作,对外界环境的适应能力比较强。因此我们选择方案二。图2-4TCRT5000测速模块方案一:采用霍尔传感器检测轮子上的小磁铁从而给单片机中断脉冲,通过单位时间内对脉冲的计数通过公式就可以算出实时的车速,达到测量速度的作用。霍尔元件具有体积小,动态特性好,频率响应宽度大,对外围电路要求简单,使用寿命长,安装方便,价格低廉等特点。但是需要和磁钢配对使用比较麻烦。方案二:采用光电码盘,即透射式光电传感器(凹槽型如图2-5)进行测速。槽型光耦是由红外发光管和光敏三极管构成的,工作时红外发光管发出红外光线透过光耦的槽投射到光敏三极管上,光敏三极管导通,集电极输出低电平。当红外光线被检测物遮断时,光敏三极管截止,集电极输出高电平。遮挡一次槽型光耦输出一个脉冲,因此脉冲的个数就是被检测物的数量。车轮转动时带动码盘转动,单片机内部计时可测出给定的时间内通过的脉冲数,从而测出小车的实时速度。使用方便,抗干扰性较强。通过比较方案一和方案二的优缺点,综合多方面因素决定选用方案二。
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