状态,精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下,效率非常高;H桥电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制;电子开关的速度很快,稳定性也很高,是一种广泛采用的调速技术。Р Р2.5 光电测速原理Р小车速度检测方案的设计是个不可忽视的问题。只有选择好测速方案,才能省时、省力、省线地去做设计。Р原理是传感器开孔圆盘的转轴与减速电机转轴相连,光源的光通过开孔盘的孔和缝隙反射到光敏元件上,开孔盘旋转体转一周,光敏元件上照到光的次数等于盘上的开孔数,从而测出旋转体旋转速度。灵敏度较高,但容易受外界光源的影响。虽然光电传感器受外界光源影响很大,但是它使用方便、安装简单,还有本设计要求的准确度不是很高,因此就选择了光电测速传感器。Р光电测速传感器的原理图如下图所示Р Р光电测速模块如2-5图所示Р2.6 LCD12864显示模块Р系统采用12864液晶显示,它不仅节省了单片机的资源,相比较数码管液晶显示更加直观、节能,同时可以直接显示中文汉字、字符等,具有灵活易操作的特性。故采用LCD显示。Р2.7 无线电原理РXL24L01P-D01是采用挪威NORDIC公司的nrf24L01p 2.4G无线收发IC设计的一款高性能2.4G无线收发模块,采用GFSK调制,工作在2400-2483M的国际通用ISM频段,最高调制速率可达2MBPS。XL24L01P-D01集成了所有与RF协议相关的高速信号处理部分,如:自动重发丢失数据包和自动产生应答信号等,模块的SPI接口可以利用单片机的硬件SPI口连接或用单片机的I/O口进行模拟,内部有FIFO可以与各种高低速微处理器接口,便于使用低成本单片机Р第三章系统硬件设计Р3.1车体结构及其驱动电路Р硬件部分则在采购的小车基础上进行,小车的实物图如图3-1所示。Р 3-1图Р3.2循迹功能Р智能小车利用的光电传感器进行循迹功能。如图3-2所示。
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