分、执行部分、驱动部分)和该机器人的系统控制。Р要机器人可以像人一样拿取东西,最基本的条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和转移机构——执行机构;能像肌肉那样使手臂动作的驱动-传动系统;能像大脑指挥手那样进行动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。一般而言,机器人通常就是由执行机构、驱动-传动系统和控制统这三部分组成,如图 1.1 所示。Р机器人Р控制系统Р驱动-传动系统Р执行机构Р关节协调及其他信息交换计算机Р单关节伺服控制器Р电、液或气驱动装置Р基座部(固定或移动)Р腕部Р臂部Р手部Р腰部Р图1.1 机器人的一般组成[2]Р现代智能机器人与过去相比,还具有一定的智能系统,主要是增加了感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前机器人技术的研究主要集中在赋予机器人“眼睛”,使它能识别物体和躲避障碍物,还有机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是相互独立的,或者说并不只是简简单单的叠加在一起,就能构成一个机器人的。要实现我们所期望机器人能实现的功能,机器人的各部分之间必需存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图1.2 所示。Р··控制系统(一)Р控制系统(二)Р驱动传动装置Р执行机构Р工作对象Р智能系统Р位形检测Р图1.2 机器人各组成部分之间的关系[3]Р机器人的机械系统主要由执行机构跟驱动-传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成各种工作任务的实体,它通常由连杆和关节组成,由驱动-传动系统提供动力,能按照控制系统的要求完成各种工作任务。驱动-传动系统包括了驱动机构和传动系统。驱动机构负责提供机器人各关节所需要的动力,传动系统可将驱动力转换为满足机器人各关节的力矩跟运动所要求的驱动力或力矩。有一些文献把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机(Manipulator),相当于本文中的执行机构部分。
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