加速度、力矩、能量等辅助操作指标等。例如在工业焊接中,可以充分利用冗余度机器人的灵活性,实现对工作的多方位焊接,这样可以减少甚至节省换位机的设计与制造费用。因此冗余度机器人在机器人向智能化发展的研究中占有重要地位。设计出对环境适应能力强,拥有更高自主性及灵活性的机器人,就成了机器人发展的方向。多年来学者们在这一领域里进行了艰苦的研究工作,无论在理论研究发展上,还是在冗余度机器人的创新设计上都取得了丰硕的成果,为新领域新学科的开拓和发展提供了巨大的帮助。目前,国内外发表的关于冗余度机器人研究的文献主要集中于机构学(机构设计及研究)、运动学(逆运动学求解、奇异回避、障碍回避、最优运动性能等)等诸多领域。Р冗余度机器人机构学研究进展Р冗余度机器人因其本身几何结构具有高度的灵活性,得到了广泛研究,已成为机器人技术的一个重要发展方向。目前的研究己从一般的冗余度机器人操作手系统,扩展到多冗余度机器人系统以及超冗余度机器人,其机构学的研究也正成为机器人研究的热点。迄今为止,国内外已研制了多种冗余度机器人系统,一些产品已实现商品化。Р国外在冗余度机器人操作机设计研究方面,日本MITI机械工程试验室1974年就开发出了仿人形“MELARM”7-DOF双臂机器人,东京大学1979年研制了“UJBO T”7-DOF机器人操作手;1987年,日本MITI机械工程实验室又生产了一台用于缝纫的仿人形7自由度机器人。美国Robotics Research公司1987年设计了用于空间研究的、由两个7-DOF臂和一个3一DOF躯干组成17一DOF机器人系统;美国航空航天实验室研制T30-DOF的超冗余度机器人。法国研制了一种新的冗余度机器人平行机构闱,并利用此机构的冗余度克服了高速运动时的运动奇异。Р在国内,哈尔滨工业大学、中科院沈阳自动化所、北京航空航天大学率先开展了冗余度机器人的研究工作。哈尔滨工业大学
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