运动范围。Р由于该论文设计的是SCARA机器人,根据该机器人的特定我们可以确定该机器人的手臂自由度数是四个,作业空间是平面作业的,只需要高度很小的一定作业范围。Р1.5.2 工业机器人的分类Р1.工业机器人的分类:Р 工业机器人可以按它的控制方式、主要作业形式、动力源种类、自由度数、可搬重量和作业空间大小等多种方法分类。表1-1中所列的是按可搬重量和作业空间大小的分类。Р 表1.1 机器人按可搬重量和动作范围分类Р TypeР Weight/kgР 动作范围/mР超大型机器人Р >1000Р 大型机器人Р 100~1000Р>10Р 中型机器人Р 10~100Р 1~10Р 小型机器人Р 0.1~10Р 0.1~1Р 超小型机器人Р <0.1Р <0.1Р Р(1)关节组合形式:Р机器人手臂是由许多个刚体杆件经过关节组合而成的,关节组合可以有串联、并联和混联这三种方式。Р图1-3所示机器人是一种关节串联方式,它的手臂是由杆件-关节-杆件-关节依次的串接成的。该机器人的特点是作业空间大、作业灵活、控制简单,缺点是机构刚性差、运动精度低。一般工业机器人都是串联机器人。Р Р图1.3串联工业机器人Р并联的机器人的两个杆件之间可以有多个关节并联连接。图1-4所示是一种六杆并联机器人。该机器人的特点是机构刚性好,运动精度高,这几年受到极大关注。它的缺点是作业空间小,存在运动耦合,控制困难。Р图1.4六杆并联机器人Р关节串联和关节并联的综合起来称为混联方式,图1-5所示为一种并串联机器人。Р图1.5并串联机器人Р(2)单自由度串联机器人的机械结构类型Р单自由度串联机器人是机器人中最常见的机构形式。根据使用的关节及它们的组合不同,可分为五种主要的机械机构类型,如表1-2所示:直角坐标机器人,圆柱坐标机器人,极坐标机器人,关节机器人,SCARA机器人(包含水平平面关节式和垂直平面关节式)。
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