、完成 2D装配图的设计和绘制,并由此绘制零件图: 7、编写设计说明书; 8、检查并完善本设计课题。本设计采用的方法是理论设计与经验设计相结合的方案,所运用的资料来源广泛, 内容充足。毕业设计(论文) 4 第2章机器人机构总体方案设计本文的重要任务是完成喷涂机器人的设计,本章内容是围绕喷涂机器人机构设计任务来展开,介绍喷涂机器人执行机构设计思路。 2.1 喷涂机器人的基本技术参数确定表示机器人特性的基本技术参数主要有自由度、坐标形式的选择、 2.1 .1 自由度自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,但是一般不包括手部(末端操作器)的开合自由度。自由度表示了机器人灵活的尺度,在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。喷涂机器人的自由度越多,越接近人手的动作机能,其通用性就越好,但是结构也越复杂,自由度的增加也意味着喷涂机器人整体重量的增加。轻型化与灵活性和抓取能力是一对矛盾, ,此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低,在灵活性和轻量化之间必须做出选择。工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及结构刚性的考虑, 往往体积庞大,负荷能力与其自重相比往往非常小。一般通用喷涂机器人有 5~6 个自由度即可满足使用要求(其中臂部有 3个自由度,腕部和行走装置有 2~ 3个自由度), 专用喷涂机器人有 1~2个自由度即可满足使用要求。 2.1 .2 坐标形式的选择喷涂机器人的坐标形式主要可分为:直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型另外还有比较复杂的 SCARA 型和并联型[9] 。 1 直角坐标型喷涂机器人:这类喷涂机器人就是如图 2-1(a) 得直移型,其手部空间位置的改变通过沿三个互相垂直轴线的移动来实现,该形式喷涂机器人具有位置精度高,控制无耦合、简单,壁障性好等特点。但结构较庞大,动作范围小,灵活性差,且移动轴的结构复杂,占地面积大。而且需架空线路。
全文预览
