比有差距。Р1.2.6 工业机器人的发展趋势 Р(1) 工业机器人的技术发展趋势 Р 从近几年世界机器人推出的产品来看,工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展,其发展趋势主要为:结构的模块化和可重构化;控制技术的开放化、PC化和网络化;伺服驱动技术的数字化和分散化;多传感器融合技术的实用化;工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面。Р Р (2) 工业机器人的产业发展趋势 Р 国际机器人联盟(IFR)与联合国欧洲经济委员会(UNECE)发布的数据显示,全球多用途工业机器人销售从2003年开始恢复增长,预计在2005年到2008年间,全球工业机器人销量预计年均增长6.1%,到2008年增至12.1万台。Р 以具体地区而言,亚太地区仍将是工业机器人使用量最高的地区,预计日本的工业机器人销量将由2004年的3.71万台增至2008年的4.59万台。而整体亚太地区的工业机器人销量将由2004年的5.2万台增至2008年的7.04万台。北美地区的工业机器人销量也将稳定增加,预计将由2004年的1.34万台增至2008年的1.65万台。而欧洲地区的工业机器人销量预计到2008年将增至3.37万台。Р1.3 SCARA机器人简介РSCARA机器人(如图1一1所示)很类似人的手臂的运动,它包含肩关节、肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动,在平面内进行定位和定向,是一种固定式的工业机器人。它具有四个自由度,其中,三个是旋转自由度,一个是移动自由度。3个旋转关节,其轴线相互平行,手腕参考点的位置是由两个旋转关节的角位移p,和pZ,及移动关节的位移Z来决定的。这类机器人结构轻便、响应快,例如Adeptl型SCARA机器人的运动速度可达10m/S,比一般的关节式机器人快数倍。它能实现平面运动,全臂在垂直方向的刚度大,在水平方向的柔性大,具有柔顺性。
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