的CUMT-1 型矿井搜救机器人,该机器人装备有低照度摄像机、气体传感器和温度计等设备。能够探测灾害环境,实时传回灾区的瓦斯、CO、粉尘浓度和温度以及高分辨率的现场图像等信息;具有双向语音对讲功能,能够使救灾指挥人员与受害者进行快速联络,指挥受伤人员选择最佳的逃生路线;具有无线网络通讯功能;同时还携带有食品、水、药品、救护工具等救助物资,使受害者能够积极开展自救。Р 上述矿井搜救机器人代表了当前国内外在该领域的研究现状和发展水平,但它们离实际应用的要求还有很大距离。例如RATLER 矿井探索机器人的通讯方式单一,通讯距离短;机械结构方面,其原型设计是基于野外全地形运动车辆的使用要求,没有按照适合于矿井环境来设计运动系统,底盘较低,越障性能一般。由于采用轮式差速转弯,转弯半径大,转向不灵活,结构不太适合于巷道等狭窄空间且没有任何自主避障方面的设计。Simbot 是一种体积非常小的机器人,这就决定了它不可能拥有较远的控制范围,只能在较近的范围内进行有线控制,携带的传感器数量也很有限,必须由搜索队员携带下井,使用方式非常有限。Groundhog机器人的自主性和移动性都非常强,但它是为了探测正常矿井地形而设计的试验平台,携带有非常多的仪器设备,由于美国的矿井巷道比较宽敞,道路平坦,瓦斯含量少,条件比较优越,所以其设计的体积巨大,并不适合用作煤矿搜救,曾经陷入泥浆地,被用线缆拉了出来。V2机器人是比较成熟的一款矿井救灾机器人,结构设计很好,但体积略显巨大,而且也没有自主避障功能,仅仅是遥控而已,并且只有光纤一种通讯方式,其可靠性也有待提高。CUMT-1型矿井搜救机器人同样存在通讯、避障和机械可靠性等方面的技术问题。Р1.5 本章小结Р 本章从机器人的发展史出发并结合我国煤炭生产的安全现状引出我国目前发展煤矿救灾机器人的可行性及紧迫性。并简要介绍了国内外煤矿救灾机器人研究和应用的现状。
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