,不能驱动电机。使用电机驱动芯片的目的就是将运动控制器的输出电流放大,从而获得足够大的功率,驱动电机转动。Р驱动芯片的工作原理非常简单,即利用晶体三极管能放大电流的原理,将基极的电流放大到100倍以上然后从发射极输出。Р本驱动系统选用的是意法半导体联合公司〔SGS-Thomson)生产的电机驱动芯片L298N。L298N为含有15个引脚的直插式芯片。РL298N具有以下主要性能:Р(1)体积小:长*宽*高=19.6mm*17.5mm*5mm;Р(2)操作电压范围大:操作电压范围从4V到46V;Р(3)抗干扰能力强:低于1.5V的电压均视为低电平,对噪声由较强的抑制作用;Р(4)配备散热片,减少温度对电子元器件的影响;Р(5)逻辑电平为十5V;Р(6)工作效率高:一块L298N可以驱动2台电机,故机器人只需配备一块L298N;Р(7)输出电流大:L298N可以将电流放大到4A;Р机器人采用专业驱动芯片L298N为主构成驱动电路。它内部包含4通道逻辑驱动电路。其额定工作电流为2A,最大可达4A,Vss电压最小4.5V,最大可达46V。 L298N可以驱动两个二相电机,如图图4-6所示:Р输出电压最高可达46V,可以直接通过电源来调节输出电压,由于其工作电流在Р2~2.5A之间,故满足我们的要求。而且电路简单,使用比较方便。Р在使用L298N时,可以用L297来提供时序信号,这样可以节省单片机I/O口的使用,也可以直接用单片机输出时序信号。Р在电路设计时,检测电阻RS必须考虑以下几种选择因素:Р电阻本身可达到的功耗РL298N允许的检测电压为2.3V,超过这一幅度芯片会自动保护。Р允许电流和功率限制。Р图3-4 L298N驱动两个电机Р假设可能出现的最大电流为IMAX,驱动电源电压为U,采样电阻阻值为RS,由以上条件我们得出:РRS×IMAX﹤2.3Р Р MAX﹤2 (4-3)
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