(3)保证工件准确定位;Р 在设计的过程中总会出现些许偏差,所以在选用配合的时候都采用IT8级,能满足工件的定位。Р (4)具有足够的强度和刚度;Р 手部的材料通常采用强度和刚度都要同时能满足抓取物件的大小,但同时也考虑到是气压传动,力比较小,所以不会采用钢材类等。Р (5)考虑被抓工件的形状要求。Р3.2 手部的结构设计Р根据本机械手的使用范围,本机械手采用手指式机械手部。根据工件的形状,采用最常用的外卡式两指钳爪,夹紧方式用常闭式弹簧夹紧,松开时,用单作用式液压缸。此种结构较为简单,制造方便如图1。Р Р图1齿轮齿条式手部РFig 1 The hand of gear wheel Р之所以不选用平行开闭手指是因为其所夹紧的工件直径较大,开闭行程比较难满足。Р3.3 手部的计算Р3.3.1手指夹紧力的计算Р手指夹在工件上的夹紧力时设计手部的主要依据,一般来说手指对工件的夹紧力可按下式计算:Р (1)Р式中:Р——安全系数,有机械手的工艺及设计要求确定,通常在1.2~2.0,故取1.5;Р——工件情况系数,主要考虑惯性力的影响,计算最大加速度,得出工件情况系数,=1+a/g=1+[(200/100-0)/10]/10=1.02,故取1;Р——方位系数,根据手指与工件形状以及工件位置不同进行选定,,摩擦系数,故取3。Р——被抓取的工件的重量 KgР所以Р。Р3.3.2 驱动力计算Р根据手部结构的传动示意图,其驱动力为:Р (2)Р由图3-2可知,b=120mm ,R=24mm,Р故Р =90NР实际驱动力:Р (3)Р因为8级精度的齿轮传动的效率,,。Р所以 NР所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为139.2N。Р3.3.3 气压缸直径计算Р 本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理,单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力。其公式为: (4)
全文预览
