22,一个的输出来控制个位和十位的显示,另一个的输出用来控制百位和千位的显示;CPU的输入端口和启动、停止按钮,以及各个行程开关和光电感应开关相连,输出和控制电机运转的线圈及电磁阀相连相连。Р§2.4 机械手臂搬运加工流程控制系统梯形图程序设计Р上电后要先对机械手臂回原点位置到,即在A处的上限位,该步设计如下:Р即上电后,机械手臂若不在上限位,则向上运动到上限位,达到上限位后,触碰上限位的行程开关,若机械手臂又不在A处,则Q0.4得电,使得机械手臂向左运行,直至到A处,这样就完成了上电机械手臂回原点的控制。Р按下启动按钮后,传送带A开始工作,把工件送到工作台A,在A处设有工件传感器SP0,当A处有物体时,则激活I1.3使得机械手臂开始向下运动。Р且该系统中有一个急停按钮和一个停止按钮,按下急停按钮,则系统立马停止运行,而按下停止按钮,系统在该循环结束后才停止运行,该步设计如下,其中I1.4为急停按钮,I2.0为停止按钮。Р在下一个循环的开始,要先对反应在一处加工完成的信号M0.3,在二处加工完的信号M0.4,及工件与传送带B输出的信号M0.5做清0处理,以免影响下次的循环。该步设计如下:Р当达到下限位后,控制抓手的电磁阀得电,使得机械手臂抓紧工件,经过设定的时间后,机械手臂夹紧物块向上移动,因为,除了该步外,当机械手臂在1处工作台的下限位,且工件在1处被加工完时,和机械手臂在2处工作台的下限位,且工件在2处被加工完时,机械手臂的工作过程同上述过程相同,所以,机械手臂能发出这个动作的设计如下:Р当机械手臂在A处的上限位,且夹紧工件时,则向右移动到1处,除了该步外,当机械手臂1处的上限位且加紧工件时(此时,工件已经在1处被加工完),和机械手臂在2处的上限位且夹紧工件时(此时,工件已经在2处被加工完),机械手臂也要向右移动,分别移至2处和B处,所以,机械手臂执行该动作的设计如下:
全文预览
