,执行手动程序。之后,由于X7常闭触点,当执行CJ指令时,跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置,(既X6常闭闭合、X7常闭打开)则程序执行时跳过手动程序,直接执行自动程序。回原位程序回原位程序如图4所示。用S10~S12作回零操作元件。应注意,当用S10~S19作回零操作时,在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。手动单步操作程序如图5所示。图中上升/下降,左移/右移都有联锁和限位保护。自动操作程序自动操作状态转移见图6所示。当机械手处于原位时,按启动X0接通,状态转移到S20,驱动下降Y0,当到达下限位使行程开关X1接通,状态转移到S21,而S20自动复位。S21驱动Y1置位,延时1秒,以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通,状态转移到S22,驱动Y2上升,当上升到达最高位,X2接通,状态转移到S23。S23驱动Y3右移。移到最右位,X3接通,状态转移到S24下降。下降到最低位,X1接通,电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉,延时1秒。延时时间到,T1接通,状态转移到S26上升。上升到最高位,X2接通,状态转移到S27左移。左移到最左位,使X4接通,返回初始状态,再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次,但它驱动的线圈,却可以使用多次,但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程,比起用基本指令编程较为容易,可读性较强。机械手传送系统梯形图如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行,为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序(又称为模块)是图3的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行,都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2。5.梯形图及指令表5.1梯形图
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