PLC实训报告 机械手PLC控制系统

示表2.2二、机械手PLC控制系统总体设计过程1.机械手动作工艺流程图图2.2工艺流程图2.PLC的选型(1)I/O总点数的确定由I/O分配表知,输入共14个点,输出共6个点,I/O实际需20点。为留有今后工艺改进与功能扩充余地,在实际统计I/O点数基础上,一般加10-20%余量,再考虑PLC产品本身规格,可取PLC的I/O总点数为40点。(2)I/O点信号性质分析从机械手控制信号分析可知,机械手输入是位置开关信号,上/下限位开关、左/右限位开关等它们都是开关量,而输出主要是5个电磁阀线圈,以控制机械手的左移、右移、上移、下移、夹紧、放松的气路的通断。(3)用户存储器容量的估算1)I/O口总点数为48点且均为开关量,以每个I/O点需1O个字节估算则所需存储器字节数为:48*10=480B2)定时器有两个:一个夹紧延时、一个放松延时,以每个定时器需2个字节估算则所需存储器字节数为:定时器/计数器数量*2=2*2=4B共需存储器字节数为:480+4=484B经技术与经济成本方面因素综合考虑,本设计选取日本三菱公司FX2N-48MR型PLC产品。FX2N-48MR型产品主要技术指标如下:最大I/O 48点定时/计数器256个基本功能指令22条,步进指令2条继电器输出最大负载80VA/24V执行速度(us/步)0.8us输入输出响应时间10ms程序容量(步)2KB输入光电隔离数据寄存器通用:200点锁存用:7800点输出继电器接点隔离表2.3FX2N-48MR型产品主要技术指标表由上表可见,FX2N-48MR型PLC产品能满足设计要求。3.PLC控制电路原理图图2.3PLC控制电路原理图4.PLC控制程序设计控制程序主要由手动程序(单操作控制方式)和自动程序(包括单周期和连续两种方式)2大部分组成。(1)机械手PLC控制主体程序:图2.4主体程序(2)机械手PLC控制系统控制流程图