机器人手臂机械结构和机电设置

定。外环控制转速,转速调节的作用时对转速的抗干扰调节并使之在稳态时无静差,其输出限幅值决定允许的最大电流;在内环控制电流,电流调节器的作用是电流跟随,过流自动保护和及时抑制电压第二章机器人的机械结构分析Р2.1机器人的一般神经网络结构图Р机器人是一个高度协调的系统,其完成的每一个动作都是整个系统中所有元素配合工作的结果。它的身上有很多电机和传感器,这些电机和传感器在底层由本文所设计的控制节点控制着,但是孤立的节点是没有意义的,必须要将机器人身上所有的节点连接起来构成一个控制网络,使得所有的节点都在机器人的“大脑”的统一支配下。这样一个网络好比人身体里的神经,将大脑的指令传达给“肌肉”,同时将感觉到的信息送给大脑。在这样一个体系下,每个节点必须实时和上位机打交道,获取指令,上传数据,这样对通讯协议就有了速度和可靠性的要求,大多数机器人设计选择了CAN总线作为全身的神经系统。Р Р 第二章机器人的机械结构分析Р2.1机器人的一般神经网络结构图Р机器人是一个高度协调的系统,其完成的每一个动作都是整个系统中所有元素配合工作的结果。它的身上有很多电机和传感器,这些电机和传感器在底层由本文所设计的控制节点控制着,但是孤立的节点是没有意义的,必须要将机器人身上所有的节点连接起来构成一个控制网络,使得所有的节点都在机器人的“大脑”的统一支配下。这样一个网络好比人身体里的神经,将大脑的指令传达给“肌肉”,同时将感觉到的信息送给大脑。在这样一个体系下,每个节点必须实时和上位机打交道,获取指令,上传数据,这样对通讯协议就有了速度和可靠性的要求,大多数机器人设计选择了CAN总线作为全身的神经系统。Р2.2机器人的臂部机械结构Р本设计只是采用它的臂部设计。仿照人类胳膊真实的运动结构,拟人机器人臂部采用了三关节型机械结构。它的每条手臂包括肩、肘、腕三个关节,每个关节上都有一个摆动自由度和一个转动自由度