应尽可能使结构简单、紧凑、质量轻小,以减轻手臂的负荷。Р设计参数Р所需要夹紧的工件直径为 80mmm。放松动作时两爪间最大距离为100-120mm。抓持速度为 20m/s,夹持器从运输车上抓取待加工的坯料送到加工机械上及把加工好的工件送回到运输车上。工件重量约 0.5kg,材质:45#钢。夹紧动作平稳,起动和终止无刚性冲击,由运动分析及所需夹持力得到机构各部分尺寸。Р设计方案Р本设计平动搬运机械手的设计,考虑到所要达到的原始参数:手抓张合角∆γ=60°,夹取重量为0.5Kg。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的,因此不选择这种类型。Р通过综合考虑,本设计选择二指回转型手抓,采用滑槽杠杆这种结构方式。夹紧装置选择常开式夹紧装置。Р手爪的作用及设计手爪的要求Р手爪是机械手用来抓取并握紧工件用的。它抓取工件的迅速,灵活,准确和牢靠程度,直接影响到机械手的性能,是机械手的关键部件之一。为此,设计手爪时应满足以下要求:Р手爪应有足够的夹紧力,除工件的重力外,还要能不使工件在传送过程中因惯性力和振动而松动或脱落。Р夹持范围要大,卡爪的开闭角度(卡爪张开或闭合时两个极限位置所摆动的角度)应能适应夹持较大的直径范围。Р夹持精度要高,即要求工件在卡爪内定位准确,又不夹坏工件表面,一般须根据工件的形状选择相应的卡爪。如圆柱形工件多采用V形槽的卡爪来定位;对于易擦伤表面的工件,卡爪上应镶软质垫片等。
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