器、工程机械、石油化工等行业[24]。Р但是,我国的工业机器人技术及其工程应用的水平与国外还有一定的差距。我国尚未形成真正的机器人产业,机器人产品品种少,应用范围窄,机器人标准化程度低,可靠性低于国外产品。与机器人产业发展密切相关的关键部件交流伺服电机、精密减速器还没有相应产业的支持,新产品开发主要依赖于国家科研计划及基金的支持,不能形成研发面向市场市场、支持研发的良性发展。在应用规模上,我国到2004年底已安装的工业机器人台数为7096台,只占全世界装备总数的0.84%,与国外发展水平有较大差距。而在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等方面的开发应用则刚刚起步。目前我国机器人总体技术仅相当于国外20世纪80年代初的水平[24][25]。Р根据国内外机器人发展的经验和现状,结合当前国内经济发展的具体情况,我国的机器人技术将重点开展开放式机器人控制器、智能机器人和机器人化机械的开发研究;开展以机器人为基础的重组装配系统及其相关技术的开发研究[25];加强工业机器人应用工程的开发,并围绕应用工程进行工业机器人新产品的开发,使之具有一定的规模化生产能力;加强多传感器融合及决策、通用型机器人编程语言的研究。重点解决我国已研制应用多年的示教再现型工业机器人的产业化前期关键技术,大力推进其产业化进程。Р图4 机器人系统构成Р2 工业机器人的分类Р工业机器人按操作机坐标形式分以下几类:(坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。)Р (1)直角坐标型工业机器人Р其运动部分由三个相互垂直的直线移动(即PPP)组成,其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离,可在各个坐标轴上直接读出,直观性强,易于位置和姿态的编程计算,定位精度高,控制无耦合,结构简单,但机体所占空间体积大,动作范围小,灵活性差,难与其他工业机器人协调工作。
全文预览
