重声明Р 本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包括任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。Р本人签名: 日期: Р目录Р摘要?1Р ABSTRACT?2Р1 绪论?3Р1.1 概述?3Р1.2机器人的历史和现状?3Р1.3机器人的发展趋势?4Р2 设计要求?6Р3 MA160型工业机械手手臂机构总体方案设计?7Р4 臂部设计要求?8Р5 零部件的选择和计算?9Р5.1轴的设计?9Р5.1.1轴I的设计?9Р5.1.2轴II的设计?10Р5.2轴承的选择和校核?12Р5.2.1轴承的选择?12Р5.2.2轴承的校核?12Р5.3压板的设计?13Р5.4凸轮的设计?13Р5.5行程开关的选择?14Р5.6杠的强度计算?15Р5.6.1杆I的设计和强度计算?15Р5.6.2杆II的设计和强度计算?16Р5.7机体的设计?17Р6机械手臂的控制设计?18Р设计总结?19Р参考文献?20Р致谢?21Р摘要Р 机械手是模仿人的手部动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成,智能机械手还具有感觉系统和智能系统。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性及机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力。Р本文将设计MA160型工业机械手手臂机构。使手臂在垂直水平面中的转动105度,从而让机械手完成毛坯从储存箱到加工机床的安装,以及零件从机床卸下到存储箱的操作。本文将确定该机械装置的总体设计方案。Р关键词:工业机械手手臂机构
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