方式,各种驱动方式都有其自身的特点,在工业机器人中液压驱动和气压驱动应用很广泛,有些机器人则同时采用多种驱动方式,这都视不同机器人的特点和要求所定。比较这些驱动方式的特点,从而选择适合焊接机器人的驱动方式。Р3.1 液压驱动Р液压驱动的特点:Р(1)驱动力和驱动力矩较大,臂力可达100公斤;Р(2)速度反应性好,因为被驱动件的速度快慢取决于油液的容积变化,所以当不考虑油液的温度变化时,被驱动系统的滞后也几乎没有,而且液压机构的重量轻、惯性小,因此他的速度反应性较好;Р(3)调速范围大,而且可以无级调速,易于适应不同的工作要求;Р(4)传动平稳,能吸收冲击力,可以实现较频繁而平稳的换向;Р(5)在产生相同驱动力的条件下,液压驱动比其他驱动方式体积小、重量轻、惯性小;Р(6)定位精度比气动高,但比电机低;Р(7)液压系统的泄漏对机构的工作稳定性有一定的影响;Р(8)油液中如果混入气体,将降低传动机构的刚性,影响定位精度(产生爬行);Р(9)油液的温度和粘度变化影响传动性能。Р液压驱动机器人多用于要求臂力较大而且运动速度较低的工作场合。Р3.2 气压驱动Р气压驱动的特点:Р(1)通过调节气流,就可实现无级变速;Р(2)由于压缩空气粘性小,流速大,因此气压驱动的机器人动作速度快;Р(3)压缩空气可以从大气中吸取,故动力源获得方便、价格低廉,而且废气处理方便;Р(4)由于压缩空气粘度小,因此在管路中的压力损失也很小,一般其阻力损失不到油液在油路中损失的千分之一,故压缩空气可以集中供应,远距离输送;Р(5)压缩空气的压缩性较大,因此使机器人的运动平稳性较差,定位精度较低,而且压缩空气排到大气中时噪声较大,另外还须考虑润滑和防锈等;Р(5)压缩空气的工作压力较低,致使机器人结构较大。Р因此,气压驱动的机器人,常用于臂力小于30公斤、运动速度较快以及高温、低温、高粉尘等工作条件恶劣的场合。
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